Pertama kali diproduksi sejak tahun 2000 silam di Korea Selatan. Nama Santa Fe terinspirasi dari sebuah kota di negara Meksiko. Tahun 2001 Santa Fe mulai dirilis di Amerika dan juga beberapa negara lainnya.

Meski tampilannya cenderung unik, SUV ini sangat laris di Amerika Serikat. Begitu populernya, sampai-sampai Hyundai kewalahan dalam memasok permintaan. Dengan cepat, Santa Fe menjadi mobil terlaris Hyundai dan berkontribusi pada kesuksesan Hyundai di Amerika Serikat.

Hingga saat ini, Hyundai Santa Fe telah merilis hingga generasi ke tiga. Bahkan generasi keempatnya sudah akan hadir di Geneva Motor Show 2018. Generasi pertama terjadi pada tahun 2000 hingga 2006. Generasi kedua terjadi pada tahun 2006 hingga tahun 2012. Dan generasi ketiga terjadi pada tahun 2012 hingga sekarang. Untuk edisi pada satu generasi, tidak banyak perubahan yang terjadi pada Hyundai Santa Fe, mungkin kita bisa menyebutnya perubahan minor.

Pada generasi pertama ini, Santa Fe dibekali dengan dua pilihan mesin dan transmisi. Di Amerika, standar mesinnya adalah 2.4L empat silinder dan pilihan transmisinya manual 5-speed atau otomatis 4-speed. Tersedia juga mesin Delta V6 yang menawarkan tenaga lebih besar ketimbang empat silinder tapi hanya tersedia transmisi otomatis. Dan ada juga versi 4WD-nya juga.

Di pertengahan tahun 2002, Hyundai mengeluarkan beberapa perubahan. Utamanya pada tangki bensinnya, kapasitas bahan bakar ditambah dari 64 liter menjadi 71 liter. Tidak hanya itu, perubahan juga terjadi pada desain interior dan posisi dari jam di Santa Fe.

Pada tahun 2003, Hyundai Santa Fe merespon beberapa komplain dan saran dari para konsumen. Sehingga pada tahun itu, Hyundai merilis mesin baru 3.5L V6 menambah dua pilihan mesin sebelumnya di Amerika. Mesin yang besar hadir dengan penggerak empat roda yang dikontrol komputer. Model transmisi otomatis juga mendapat lapisan krom di tuasnya.

Pada edisi tahun 2004, Santa Fe melakukan sedikit perubahan climate control AC pada varian GL, sedangkan GLS juga terdapat ubahan yang tidak terlalu mencolok. Dan juga terdapat perubahan pada sistem kunci keyless entry-nya. Di pertengahan 2004, terdapat perubahan pada posisi antena radio yang semula berada di pinggir kaca menadi berada di tengah-tengah atap mobil.

Tahun berikutnya, perubahan terjadi pada bagian bumper, interior, dan beberapa bagian lainnya. Spedometernya juga bertambah dari yang semula hanya 130 mph menjadi 140 mph. Untuk pasar Australia, mulai 2005 semua bumper mendapat warna yang senada dengan bodi. Kemudian mesin 4 silinder dihentikan, sehingga mesin V6 2,7 liter menjadi mesin standar.

2006 menjadi tahun terakhir bagi generasi pertama Santa Fe. Ada dua warna yang hilang dari pasaran, Merlot dan Canyon Red. Tapi di tengah tahun, ada warna baru yang langka, Dark Emerald Green. Pilihan warna itu tidak ada di brosur dan hanya dapat dipesan oleh diler saja. Trim LX mendapat revisi menjadi Limited, pertama untuk Santa Fe.